R100C

Informazioni

Release documento	Descrizione	Note	Data

Documento:	MIMR100C
Descrizione:	Manuale di installazione e manutenzione
Redattore:	Riccardo Furlato
Approvatore	Gabriele Bazzi
Link:	https://www.qem.eu/doku/doku.php/strumenti/microqmove/r100c/mimr100cfx
Lingua:	Italiano

01	Nuovo manuale	Valido per: release hardware “01.1” release software “10.0.2”	26/06/2014
02	Correzioni e miglioramenti al manuale	19/01/2015

Marcatura CE e riferimenti normativi

L'apparecchiatura è stata progettata per l'impiego in ambiente industriale in conformità alla direttiva 2004/108/CE.

EN 61000-6-4: Compatibilità elettromagnetica - Norma generica sull'emissione in ambiente industriale
- EN55011 Class A: Limiti e metodi di misura

EN 61000-6-2: Compatibilità elettromagnetica - Norma generica sull'immunità negli ambienti industriali
- EN 61000-4-2: Compatibilità elettromagnetica - Immunità alle scariche elettrostatiche
- EN 61000-4-3: Immunità ai campi magnetici a radiofrequenza
- EN 61000-4-4: Transitori veloci
- EN 61000-4-5: Transitori impulsivi
- EN 61000-4-6: Disturbi condotti a radiofrequenza

Il prodotto risulta inoltre conforme alle seguenti normative:
- EN 60529: Grado di protezione dell'involucro IP20
- EN 60068-2-1: Test di resistenza al freddo
- EN 60068-2-2: Test di resistenza al caldo secco
- EN 60068-2-14: Test di resistenza al cambio di temperatura
- EN 60068-2-30: Test di resistenza al caldo umido ciclico
- EN 60068-2-6: Test di resistenza a vibrazioni sinusoidali
- EN 60068-2-27: Test di resistenza a vibrazioni shock
- EN 60068-2-64: Test di resistenza a vibrazioni random

1. Descrizione

R100C è un prodotto della serie MicroQmove.

1.1 Identificazione del prodotto

	In base al Codice d'ordinazione dello strumento è possibile ricavarne esattamente le caratteristiche. Verificare che le Caratteristiche dello strumento corrispondano alle Vostre esigenze.

1.1.1 Etichetta prodotto

a - Codice di ordinazione
b - Settimana di produzione: indica la settimana e l'anno di produzione
c - Part number: codice univoco che identifica un codice d'ordinazione
d - Serial number: numero di serie dello strumento, unico per ogni pezzo prodotto
e - Release hardware: release dell' hardware

1.1.2 Codice di ordinazione

Modello				Caratteristiche
R100CF	10	E1	/	Q13	/	24V
						Tensione di alimentazione 24V = 24Vdc (+/-15%)
				Opzione scheda base Q13 = nr.1 porta seriale User, nr.1 porta CanOpen, 1 porta USB, nr.16 ingressi (24V - PNP), nr.16 uscite (24V - PNP - max 2A), nr.4 ingressi analogici (12bit), nr. 4 uscite comando motori CC, nr.2 conteggi
		Tipo di espansione installata: E1 = B5-Q10
	Versione firmware: 10 = PLC / Counter
Versione hardware: R100C = Famiglia “microQmove” F = completa programmabilità

1.1.3 Versioni hardware

Attualmente sono disponibili le seguenti versioni hardware:

		Q10	Q11	Q12	Q13
		Versioni hardware
SLOT 2 (Scheda base)	USER PORT	-	-	-	1
	CAN PORT	-	1	1	1
	USB PORT (Host)	-	1	1	1
	Ingressi digitali 24V - PNP	-	16	20 ¹⁾	20 ²⁾
	Ingressi analogici 12bit	-	4	4	4
	Conteggi bidirezionali 20KHz AB (24V-PNP)	-	-	2	2
	Uscite digitali PNP 2A	-	12	16	16
	Uscite per motori cc	-	4	4	4

^1),
2) 16 ingressi + 4 utilizzabili come fasi encoder nei 2 conteggi bidirenzionali

1.1.4 Versioni firmware

Versione	Descrizione
10	Completamente programmabile, con funzionalità PLC/Counter

Per ulteriori informazioni riguardo alle caratteristiche dei vari firmware, consultare la tabella dei Devices abilitati negli strumenti.

1.2 Conformazione prodotto

L'R100C ha una scheda base in cui sono integrate tutte le funzionalità necessarie al funzionamento dello strumento microqmove. La scheda base denominata “B5-Q10” è inserita nello slot 2 del bus.

Slot	Descrizione
Power Supply	Connettore di alimentazione posto sulla scheda Base
Slot 2	Scheda base (B5-Q10)
Slot 3	Scheda Espansione (non attualemente disponibile)
Slot 4-8	Slots per la mappatura dei moduli remoti CanBus

2. Caratteristiche tecniche

2.1 Caratteristiche generali

Peso (massima configurazione hardware)	500g
Materiale contenitore	PVC
Led utente	5
Led sistema	8
Tasti funzione	2
Tasti sistema	3
Temperatura di esercizio	0 ÷ 50°C
Umidità relativa	90% senza condensa
Altitudine	0 - 2000m s.l.m.
Temperatura di trasporto e stoccaggio	-25 ÷ +70 °C

2.2 CPU (livello tecnologico Microqmove C)

Microprocessore RISC (32 bit)
Frequenza di lavoro	200MHz
Memoria RAM	2MB
Memoria Flash	8MB
Memoria Ritentiva	13KB

2.3 Dimensioni meccaniche

	Quote in mm

3. Collegamenti scheda base

	Per informazioni riguardanti le sezioni dei cavi utilizabili ed i connettori usati, consultare l'application note AN021

	Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche. Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

3.1 Power supply

	Il cablaggio deve essere eseguito da personale specializzato e dotato degli opportuni provvedimenti antistatici. Prima di maneggiare lo strumento, togliere tensione e tutte le parti ad esso collegate. Per garantire il rispetto delle normative CE, la tensione d'alimentazione deve avere un isolamento galvanico di almeno 1500 Vac.

Alimentazioni disponibili	24 Vdc
Range valido	22 ÷ 27 Vdc
Assorbimento max.	30W

Connettore

Morsetto	Simbolo	Descrizione
1		0V alimentazione DC
2	TERRA	Terra-PE (segnali)
3		+24V positivo alimentazione DC

Esempi di collegamento

	Si prescrive l'uso di un alimentatore isolato con uscita 24Vdc +/-5% conforme a EN60950-1.

	Usare due alimentatori separati: uno per la parte di controllo e uno per la parte di potenza
	Nel caso di un unico alimentatore, usare due linee separate: una per il controllo e una per la potenza
	Non usare le stesse linee della parte di potenza

3.2 Collegamenti seriali

3.2.1 PROG PORT

PROG PORT	Descrizione
	Seriale utilizzata per il trasferimento e il debugging del programma applicativo nella CPU. Da utilizzare solamente con l'ausilio degli accessori IQ009 o IQ013.

3.2.2 USER PORT

0.0.1.0.1 Connector

CN2	TerminalRS232	RS422	RS485	Description
	1A	-	-	A	Terminal A - RS485
	2A	-	-	B	Terminal B - RS485
	3A	0V	0V	0V	USER PORT common
	4A	0V	0V	0V	USER PORT common
	5A	TX	-	-	Terminal TX - RS232
	6A	Ground
	1B	-	RX	-	Terminal RX - RS422
	2B	-	RXN	-	Terminal RX N - RS422
	3B	-	TX	-	Terminal TX - RS422
	4B	-	TXN	-	Terminal TX N - RS422
	5B	RX	-	-	Terminal RX - RS232
	6B	Ground

0.0.1.0.2 Setting USER PORT electric standard

Num. Dip	Name Dip	Setting of DIP			Function
1	JP2	ON	X¹⁾	X²⁾	Termination RS485
2	JP3	ON	X³⁾	X⁴⁾	Polarisation RS485
3	JP1	ON	X⁵⁾	X⁶⁾	Polarisation RS485
4		OFF	ON	OFF	Selection of USER PORT electric standard
5		ON	OFF	OFF
6		OFF	OFF	ON
		RS485	RS422	RS232⁷⁾

^{1),
2),
3),
4),
5),
6)} X = setting not significant

⁷⁾ the USER PORT can be used as PROG PORT with RS232 electric standard, setting ON in DIP-8 of SW1 nd OFF in DIP-6 of SW2

3.2.3 CANbus PORT

Connettore

Morsetto	Simbolo	Descrizione
1	0V	Comune CAN
2	CAN L	Terminale CAN L
3	CAN H	Terminale CAN H

Settaggio resistenze di terminazione

	Nome jumper	Impostazione	Funzione
JP1 JP2	JP1	INSERITO	Terminazione CAN attivata
JP1 JP2	JP2	INSERITO	Terminazione CAN attivata

3.2.4 USB PORT

3.2.5 MMC/SD

Connettore per l'inserimento della Memory card (evidenziato dalla freccia)

3.3 Ingressi digitali

3.3.1 16 ingressi digitali PNP

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	0V	Comune degli ingressi digitali
2	I1	Ingresso I1	2.INP01
3	I2	Ingresso I2	2.INP02
4	I3	Ingresso I3	2.INP03
5	I4	Ingresso I4	2.INP04
6	I5	Ingresso I5	2.INP05
7	I6	Ingresso I6	2.INP06
8	I7	Ingresso I7	2.INP07
9	I8	Ingresso I8	2.INP08

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	0V	Comune degli ingressi digitali
2	I9	Ingresso I9	2.INP09
3	I10	Ingresso I10	2.INP10
4	I11	Ingresso I11	2.INP11
5	I12	Ingresso I12	2.INP12
6	I13	Ingresso I13	2.INP13
7	I14	Ingresso I14	2.INP14
8	I15	Ingresso I15	2.INP15
9	I16	Ingresso I16	2.INP16

3.3.2 2 ingressi di conteggio bidirezionale a 20KHz

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1	24V	Uscita +24V dc
2	PHA1	Fase A	Conteggio 1 PNP Push-Pull	2.INP17	2.CNT01
3	PHB1	Fase B	Conteggio 1 PNP Push-Pull	2.INP18	2.CNT01
4	PHA2	Fase A	Conteggio 2 PNP Push-Pull	2.INP19	2.CNT02
5	PHB2	Fase B	Conteggio 2 PNP Push-Pull	2.INP20	2.CNT02
6	0V

3.4 Ingressi analogici

3.4.1 4 ingressi analogici 12bit

Connettore

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	VREF1	Tensione di alimentazione trasduttore
2	IA1	Ingresso analogico 1	2.AI01
3	GAI	Comune ingressi analogici
4	VREF2	Tensione di alimentazione trasduttore
5	IA2	Ingresso analogico 2	2.AI02
6	GAI	Comune ingressi analogici
7	VREF3	Tensione di alimentazione trasduttore
8	IA3	Ingresso analogico 3	2.AI03
9	GAI	Comune ingressi analogici
10	VREF4	Tensione di alimentazione trasduttore
11	IA4	Ingresso analogico 4	2.AI04
12	GAI	Comune ingressi analogici

Settaggio ingressi analogici

Inserire i jumper JP3, JP4, JP5 e JP6 per configurare i 4 ingressi analogici.

	Jumper	Stato	Descrizione	Ingresso
Tipo ingresso	JP3-A	INSERITO	Amperometrico 0-20mA	IA1
	JP3-B	INSERITO	Voltmetrico 0-5V
	JP3-C	INSERITO	Voltmetrico 0-10V
	JP3-A JP3-B JP3-C	NON INSERITO	Potenziometrico
Riferimento di tensione	JP3-D	INSERITO	VREF1 = 2.5V
Riferimento di tensione	JP3-E	INSERITO	VREF1 = 10,8V
Tipo ingresso	JP4-A	INSERITO	Amperometrico 0-20mA	IA2
	JP4-B	INSERITO	Voltmetrico 0-5V
	JP4-C	INSERITO	Voltmetrico 0-10V
	JP4-A JP4-B JP4-C	NON INSERITO	Potenziometrico
Riferimento di tensione	JP4-D	INSERITO	VREF2 = 2.5V
Riferimento di tensione	JP4-E	INSERITO	VREF2 = 10,8V
Tipo ingresso	JP5-A	INSERITO	Amperometrico 0-20mA	IA3
	JP5-B	INSERITO	Voltmetrico 0-5V
	JP5-C	INSERITO	Voltmetrico 0-10V
	JP5-A JP5-B JP5-C	NON INSERITO	Potenziometrico
Riferimento di tensione	JP5-D	INSERITO	VREF3 = 2.5V
Riferimento di tensione	JP5-E	INSERITO	VREF3 = 10,8V
Tipo ingresso	JP6-A	INSERITO	Amperometrico 0-20mA	IA4
	JP6-B	INSERITO	Voltmetrico 0-5V
	JP6-C	INSERITO	Voltmetrico 0-10V
	JP6-A JP6-B JP6-C	NON INSERITO	Potenziometrico
Riferimento di tensione	JP6-D	INSERITO	VREF4 = 2.5V
Riferimento di tensione	JP6-E	INSERITO	VREF4 = 10,8V

3.5 Uscite digitali

3.5.1 16 uscite digitali protette

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	V+	Ingresso alimentazione uscite O1÷O4 (12÷28V dc)
2	O1	Uscita digitale 1	2.OUT01
3	O2	Uscita digitale 2	2.OUT02
4	O3	Uscita digitale 3	2.OUT03
5	O4	Uscita digitale 4	2.OUT04
6	V+	Ingresso alimentazione uscite O5÷O8(12÷28V dc)
7	O5	Uscita digitale 5	2.OUT05
8	O6	Uscita digitale 6	2.OUT06
9	O7	Uscita digitale 7	2.OUT07
10	O8	Uscita digitale 8	2.OUT08
11	V-	Ingresso alimentazione uscite (0V dc)

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	V+	Ingresso alimentazione uscite O9÷O12(12÷28V dc)
2	O9	Uscita digitale 9	2.OUT09
3	O10	Uscita digitale 10	2.OUT10
4	O11	Uscita digitale 11	2.OUT11
5	O12	Uscita digitale 12	2.OUT12
6	V+	Ingresso alimentazione uscite O13÷O16(12÷28V dc)
7	O13	Uscita digitale 13	2.OUT13
8	O14	Uscita digitale 14	2.OUT14
9	O15	Uscita digitale 15	2.OUT15
10	O16	Uscita digitale 16	2.OUT16
11	V-	Ingresso alimentazione uscite (0V dc)

3.5.1.1 4 Uscite PWM per comando motore

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	+DC	Ingresso positivo tensione bus DC
2	-DC	Ingresso negativo tensione bus DC
3	M1+	Uscita Motore 1	2.AN01
4	M1-	Uscita Motore 1	2.AN01
5	M2+	Uscita Motore 2	2.AN02
6	M2-	Uscita Motore 2	2.AN02
7	M3+	Uscita Motore 3	2.AN03
8	M3-	Uscita Motore 3	2.AN03
9	M4+	Uscita Motore 4	2.AN04
10	M4-	Uscita Motore 4	2.AN04

4. Caratteristiche elettriche

Di seguito sono riportate le caratteristiche elettriche hardware.

4.1 PROG PORT (USB mini-B)

Connettore per IQ009 o IQ013

Il connettore USB mini-B non supporta gli standard elettrici USB, deve essere utilizzato solamente mediante una interfaccia IQ009 o IQ013.

Utilizzata per il trasferimento e il debugging del programma applicativo nella CPU.

Standard elettrico	TTL (Usare l'interfaccia seriale IQ009 o IQ013)
Velocità di comunicazione	Min. 9,6 Kbaud - max 115200 Kbaud settabile tramite i dip1 e 2 dello switch SW1
Isolamento	Nessuno


Collegamento tra Qmove+ e PC, con l'ausilio dell'accessorio IQ009


Collegamento tra Qmove+ e un dispositivo dotato di seriale RS232 (per esempio un MODEM), con l'ausilio dell'interfaccia IQ013

4.2 RS232

Velocità di comunicazione	4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 baud
Modalità di comunicazione	Full duplex
Modo di funzionamento	Riferito a 0V
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea	1
Max. lunghezza cavi	15 m
Impedenza d'ingresso	> 3 Kohm
Limite corrente cortocircuito	7 mA

4.3 RS422

Velocità di comunicazione	4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 baud
Modalità di comunicazione	Full duplex
Modo di funzionamento	Differenziale
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea	1
Max. lunghezza cavi	1200 m
Impedenza d'ingresso	> 12 Kohm
Limite corrente cortocircuito	35 mA

4.4 RS485

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo Settaggio standard elettrico USER PORT, Settaggio standard elettrico AUX1 PORT o Settaggio resistenze di polarizzazione e terminazione AUX2 PORT

Velocità di comunicazione	4800 baud (solo se utilizzata con device SERCOM e/o MODBUS), 9600 baud, 19200 baud, 38400 baud, 57600 baud
Modalità di comunicazione	Half duplex
Modo di funzionamento	Differenziale
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea	32
Max. lunghezza cavi	1200 m
Impedenza d'ingresso	> 12 Kohm
Limite corrente cortocircuito	35 mA

4.5 CAN BUS

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo Settaggio resistenze di terminazione

Velocità di comunicazione	125, 250, 500, 1000 Kbit/s
Max. numero Driver/Receiver sulla linea	100
Max. lunghezza cavi	500m @ 125Kbit/s, 250m @ 250Kbit/s, 100m @ 500Kbit/s, 25m @ 1000Kbit/s
Impedenza d'ingresso	>15Kohm
Limite corrente cortocircuito	45mA

Esempio di collegamento CAN BUS.

Attenzione: chiudere i DIP JP1 e JP2 ed inserire le resistenze di terminazione (RL, RH) sull'ultimo dispositivo della catena.

4.6 MMC/SD

Tipo Memory Card da utilizzare

MMC, SD e SDHC fino a 8GB
Per un corretto funzionamento è necessario che il dispositivo sia conforme agli standard definiti da “SD Association” (www.sdcard.org) oppure da “Multi Media Card Association” (www.mmca.org).

Per essere utilizzate le Memory Card devono essere preventivamente formattate con file system FAT16 o FAT32.

4.7 Ingressi digitali

Tipo	Sinking (PNP)
Tempo min. di acquisizione (hardware)	3ms
Tensione di funzionamento nominale	12÷24Vdc
Tensione stato logico 0	0÷2 V
Tensione stato logico 1	10,5 ÷ 26,5 V
Corrente assorbita	2mA@10.5V / 8mA@26.5V

Schema interno ingresso digitale standard.

4.8 Ingressi analogici amperometrici

Tipo di collegamento	Amperometrico (0-20 mA)
Risoluzione	12bit/16bit¹⁾
Resistenza d'ingresso	125Ω
Valore di danneggiamento	25 mA
Max. errore di linearità	+ 0,1% Vfs
Max. errore di offset	+ 0,1% Vfs
S.n.	71 dB
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ²⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ Dipende dalle Versioni hardware

²⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Schema interno ingressi analogici amperometrici

4.8.1 Ingressi analogici potenziometrici

Tipo di collegamento	Potenziometrico 1KΩ÷20KΩ
Risoluzione	12bit/16bit¹⁾
Tensione di riferimento erogata	2,5Vdc
Corrente massima erogata dal riferimento	10mA
Resistenza d'ingresso	10MΩ
Max. errore di linearità	+ 0,1% Vfs
Max. errore di offset	+ 0,1% Vfs
S.n.	71 dB
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ²⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ Dipende dalle Versioni hardware

²⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Schema interno ingressi analogici potenziometrici

4.8.2 Ingressi analogici voltmetrici 0-5V

Tipo di collegamento	Voltmetrico 0÷5V
Risoluzione	12bit/16bit¹⁾
Resistenza d'ingresso (Rin)	60KΩ
Valore di danneggiamento	20V
Max. errore di linearità	+ 0,1% Vfs
Max. errore di offset	+ 0,1% Vfs
S.n.	71 dB
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ²⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ Dipende dalle Versioni hardware

²⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

4.8.3 Ingressi analogici voltmetrici 0-10V

Tipo di collegamento	Voltmetrico 0÷10V
Risoluzione	12bit/16bit¹⁾
Resistenza d'ingresso (Rin)	40KΩ
Valore di danneggiamento	20V
Max. errore di linearità	+ 0,1% Vfs
Max. errore di offset	+ 0,1% Vfs
S.n.	71 dB
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ²⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ Dipende dalle Versioni hardware

²⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

4.8.4 Uscite digitali protette

Carico commutabile	Dc (PNP)
Max. tensione di funzionamento	28V
Isolamento	1000Vpp
Caduta di tensione interna max.	600mV
Resistenza interna massima @ON	90mΩ
Corrente max. di protezione	12A
Corrente max. di funzionamento	2A
Corrente max. @OFF	5µA
Tempo di massimo commutazione da ON a OFF	270µs
Tempo di massimo commutazione da OFF a ON	250µs

Schema interno uscite protette

4.8.5 Uscite PWM per comando motore

Isolamento	1000 Vrms
Tensione massima di funzionamento	28Vdc
Corrente massima di protezione	5A
Corrente massima di funzionamento	1A

5. Esempi di collegamento

5.1 CANbus

Esempio di collegamento dei moduli remotati al controllore

Sul primo (1) e sull'ultimo (3) dispositivo della catena, devono essere inserite le resistenze di terminazione.
La calza dei cavi deve essere connessa a terra tramite gli appositi faston presenti sulla carcassa metallica.

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo Settaggio resistenze di terminazione CANbus PORT

5.2 Ingressi digitali

Esempio di collegamento di ingressi standard, più ingresso veloce PNP

5.3 Ingressi analogici

Esempio di collegamento di vari ingressi analogici

5.4 Uscite digitali protette

Esempio di collegamento di uscite protette

5.5 4 Uscite PWM per comando motore

6. Settaggi, procedure e segnalazioni

6.1 Selettore baud-rate di PROG PORT, USER PORT e CAN PORT

Dip	Impostazione dei DIP				Funzione
1	OFF	Baud-rate 57600			Selezione velocità di trasmissione PROG PORT
1	ON	Baud-rate 115200			Selezione velocità di trasmissione PROG PORT
2	OFF	Baud-rate 57600			Selezione velocità di trasmissione USER PORT
2	ON	Baud-rate 115200			Selezione velocità di trasmissione USER PORT
3	OFF	Utilizzabile anche dai device SERCOM e MODBUS			Selezione modo di funzionamento PROG PORT
3	ON	Non utilizzabile dai device SERCOM e MODBUS			Selezione modo di funzionamento PROG PORT
4	OFF	ON	OFF	ON	Velocità di trasmissione CANbus (CanOpen)¹⁾
5	OFF	OFF	ON	ON
	Baud-rate 125KB/S	Baud-rate 250KB/S	Baud-rate 500KB/S	Baud-rate 1MB/S
6	Non utilizzato

¹⁾ Valido se nella dichiarazione del device CANOPEN viene settata la velocità a 0

6.2 Led

6.2.1 Led di sistema

I led “pow, run, stop, err” sono detti “led di sistema”.

6.2.1.1 Segnalazioni “Led di sistema”

Legenda:

Led ON

Led OFF

Led Lampeggiante

Led	Colore	Descrizione
pow	Verde	Strumento acceso
pow	Verde	Se è l'unico led acceso, segnala lo stato di reset della CPU
run	Verde	CPU in stato di RUN
run	Verde	CPU in stato di READY
stop	Giallo	Se il led pow è acceso, segnala lo stato di STOP della CPU Se il led pow è spento, segnala lo stato di BOOT della CPU
err	Rosso	Se il led pow è spento, segnala un errore hardware. Vedere paragrafo Codici di errore hardware Se il led pow è acceso, il numero di lampeggi indica il tipo d'errore. Vedere paragrafo Segnalazioni del led err

6.2.1.2 Segnalazioni del led err

N° lampeggi	Errore	Descrizione	Azioni consigliate
1	Bus error	Bus non configurato come descritto nell'applicativo.	Verificare la corrispondenza tra la configurazione dell'applicativo QMOVE (sezione BUS della unit di configurazione) e quella del prodotto (schede presenti nel BUS).
2	CheckSum Error	Il controllo di integrità sulle variabili ritentive ha dato esito negativo. (Vedi capitolo Reset Error Checksum)	E' necessario ripristinare i dati macchina a partire da un salvataggio (file con estensione DAT) oppure cancellare l'errore con l'apposita funzione di sistema e reintrodurre manualmente i valori.
3	Index Out of Bound	Indice di un array è puntato su un elemento inesistente	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
4	Program Over Range	L'indice di selezione programma all'interno del DATAGROUP ha tentato di accedere ad un programma non esistente.	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
5	Step Over Range	l'indice di selezione del passo all'interno del DATAGROUP ha tentato di accedere ad un passo non esistente.	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
6	Division By Zero	Il denominatore di un'operazione di divisione del programma applicativo ha valore zero.	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore.
7	Syntax Error	Il programma applicativo ha un'istruzione non valida	Tale errore potrebbe comparire perché il program counter ha incontrato l'istruzione QCL END.
8	Watch Dog Error	Un modulo CAN non funziona correttamente, oppure una scheda di specializzazione ha un problema hardware	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire il pannello “Monitor→Bus” e nella colonna di destra chiamata “Watchdog Bus” è indicata la scheda che ha causato il problema.
9	Stack Error	Il programma applicativo ha utilizzato tutti i livelli di chiamata a subroutine permessi	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. Analizzare il flusso di esecuzione della unit, gli annidamenti di chiamata delle subroutine hanno un limite, oltre il quale viene generato questo errore.

6.2.1.3 Codici di errore hardware

Se nella fase di accensione, viene rilevato un malfunzionamento di qualche periferica, il sistema si blocca e viene segnalato l'errore mediante il lampeggio del solo led err mentre tutti gli altri leds di sistema rimangono spenti.

Il numero di lampeggi indica il tipo di errore secondo la seguente tabella:

Numero di lampeggi	Errore
1	Segnalazione non attiva
2	Segnalazione non attiva
3	Media
4	Bootloader
5	FW
6	Segnalazione non attiva
7	Segnalazione non attiva
8	SYS data write
9	Exception

Ognuna di queste segnalazioni indica una situazione di errore grave. Il prodotto deve essere inviato all'assistenza QEM.

6.2.2 Led utente

I led “L1, L2, L3, L4, LF, A1, A2, A3, A4” sono detti “led utente”

6.2.2.1 Segnalazioni “Led utente”

Led	Colore	Descrizione
L1	Giallo	Programmabili nel programma applicativo tramite la variabile di sistema QMOVE:sys003 ed utilizzati dalle Funzioni di sistema
L2
L3
L4
LF	Rosso	Programmabili tramite variabili presenti nelle risorse della scheda B5-Q10.
A1	Rosso-verde
A2	Rosso-verde
A3	Rosso-verde
A4	Rosso-verde

6.3 Pulsanti

Nome	Descrizione
FUNC	Premuto all'accensione dello strumento permette di accedere alle Funzioni di sistema
BOOT	Premuto all'accensione dello strumento permette di impostare la CPU in stato di Boot e quindi di accedere alle funzioni di aggiornamento firmware
RESET	Reset CPU. Il sistema viene fatto ripartire ripristinando le condizioni iniziali (come dopo una accensione)
P1	Utilizzabili nell'applicazione e lo stato è acquisibile tramite variabili presenti nelle risorse della scheda B5-Q10.
P2

7. Informazioni per la programmazione

In questo capitolo sono raccolte tutte le informazioni relative al prodotto necessarie durante la programmazione, ovvero durante lo sviluppo di un applicativo QCL.

7.1 Ambienti di sviluppo

Per la programmazione del prodotto è necessario utilizzare l'ambiente Qview-6 per la programmazione del codice QCL. Tale software è contenuto in un pacchetto software che si chiama Qworkbench e che è liberamente scaricabile dal sito Qem (nella sezione download).

Lo strumento è equipaggiato fisicamente da 3 slot come indicato nel capitolo Conformazione prodotto. Gli slots da 4 a 8 sono comunque dichiarabili e devono venire utilizzati per indirizzare risorse che risiedono nei moduli remoti Canopen.

Un esempio di dichiarazione del BUS da utilizzare nella sezione BUS della unit di configurazione è:

BUS
1	100CF	10
2	B5Q10	.
3	.       .

7.2 Memorie utilizzate

In questo paragrafo vedremo come è possibile rilevare una stima dell'utilizzo delle memorie nel prodotto. La memoria non volatile, disponibile per memorizzare il programma QCL, ha una capacità di 512KB.
La quantità di memoria occupata è pari alla dimensione del file .BIN generato dal Qview. La percentuale di memoria occupata è visualizzabile nel pannello CPU del Qview, alla voce “Used CODE memory”, oppure è possibile ottenere questa informazione dal valore del parametro “sizeapp” del device QMOS.

La memoria dati non volatile, disponibile per memorizzare le variabili ritentive, ha una capacità di 13KB.
La percentuale di memoria occupata è visualizzabile nel pannello CPU del Qview, alla voce “Used RETENTIVE”, oppure è possibile ottenere questa informazione dal valore del parametro “sizeret” del device QMOS.

La memoria dati volatile per memorizzare le variabili non ritentive ha una capacità dipendente da vari fattori (per esempio la dimensione del programma QCL).

7.3 Porte di comunicazione

Le seriali PROG PORT e USER PORT implementano il protocollo di comunicazione proprietario QEM chiamato BIN1.

I device SERCOM e MODBUS sono utilizzabili con tutte le seriali di comunicazione compresa la PROG PORT. Il valore numerico da utilizzare durante la dichiarazione del device per selezionare il canale di comunicazione è il seguente:

  0		PROG PORT
  1		USER PORT

Quando i devices SERCOM e MODBUS utilizzano la PROG PORT o la USER PORT essi interessano il canale solo se lo stato di comunicazione del device è aperto (st_opencom = 1). Quando il canale del device viene chiuso (st_opencom = 0) nella seriale ritorna attivo il protocollo BIN1. Se si volesse forzare il protocollo BIN1 sulla porta PROG (ed impedire quindi che il device SERCOM occupi il canale) è necessario attivare il dip 6 di SW1.

Quando si utilizza il protocollo MODBUS RTU con la configurazione elettrica RS485, bisogna fare attenzione al fatto che quando la seriale è in trasmissione lo strumento mantiene attivo il canale (DE) per un tempo superiore a quello stabilito dalla specifica “MODBUS RTU”. Per questo bisogna considerare un tempo minimo di 5 millisecondi dopo i quali sarà possibile ricevere un nuovo messaggio. Anche il device SERCOM quando termina una trasmissione è soggetto al medesimo tempo in cui viene mantenuto il canale attivo (DE).

7.4 Particolarità del linguaggio di programmazione

Vediamo in dettaglio la lista delle limitazioni al linguaggio QCL:

Descrizione	Note
FSTEP,FPROG	Non è possibile utilizzare queste istruzioni. Di conseguenza viene a mancare la compatibilità diretta con applicativi scritti per CPU livello A. La conversione dell'applicativo risulta comunque semplice.

Vediamo in dettaglio altre limitazioni:

Descrizione	Note
Watchpoint	Non disponibili

7.5 Messaggi di errore del firmware

Durante il download dell'applicativo Qmove l'ambiente di sviluppo Qpaint-6 può visualizzare alcuni errori non descritti nel manuale dell'ambiente di sviluppo. Tali errori sono particolari e la stringa descrittiva visualizzata dal Qpaint-6 viene generata direttamente dal firmware.

Nella seguente tabella sono descritti i possibili messaggi di errore generati dal firmware.

7.5.1 Messaggi d'errore firmware

Possibili messaggi d'errore	Descrizione
`Error: SYSTEM + ARRSYS + DATAGROUP + INTDEVICE size overflow by 234bytes.`	Compare quando le variabili ritentive superano il valore massimo consentito.
`Error: serial port not avaliable in SERCOM or MODBUS device declaration.`	Compare quando Il valore numerico utilizzato durante la dichiarazione del device per selezionare il canale di comunicazione è errato.
`Error: CANOPEN device required if you use more than 4 slots.`	Nella definizione del BUS si stanno utilizzando più di 4 slots e quindi l'applicazione richiede l'utilizzo di moduli Canopen. Per questa gestione è necessario dichiarare un device CANOPEN.
`Error: incorrect bus fault mode in CANOPEN declaration.`	Nella dichiarazione del device CANOPEN si è indicata una modalità di fault (ultimo valore nella dichiarazione) non supportata.
`Error: incorrect canbus speed in CANOPEN declaration.`	Nella dichiarazione del device CANOPEN si è indicata una velocità non valida.
`Error: too much CANOPEN device declaration.`	Può essere dichiarato un solo device CANOPEN.

7.6 Variabili di sistema

L'ambiente di sviluppo mette a disposizione una serie di variabili predefinite che possono essere utilizzate precedendo al nome la parola chiave “QMOVE:”. Per esempio “QMOVE:is_suspend”, “QMOVE:sys001”, ecc. Lo scopo del presente paragrafo è illustrare le 16 variabili di sistema chiamate sys001÷sys016 il cui significato dipende dal firmware che si sta utilizzando.

sys001

Questa variabile a sola lettura indica lo stato dei pulsanti FUNC (bit 0) e BOOT (bit 1). I valori possibili sono dunque:
0 = nessun pulsante premuto.
1 = pulsante FUNC premuto.
2 = pulsante BOOT premuto.
3 = pulsanti FUNC e BOOT premuti.

sys002

Questa variabile permette la lettura dell'immagine del dip-switch SW1. L'immagine viene acquisita solo all'accensione del prodotto. Il bit 0 corrisponde al dip 1 e così via.

sys003

Questa variabile permette il comando del led L1-L2-L3-L4. Il bit 0 corrisponde a L1, il bit1 a L2 e così via.

sys004÷009

Non utilizzate.

sys010

Questa variabile rappresenta lo stato della connessione USB. E' una variabile i cui bit hanno il seguente significato:

bit 0 = port connected
bit 1 = device connected is Android Open Accessory
bit 2 = tx or rx active (1 per 60msec ogni dato)

sys011÷016

Non utilizzate.

7.7 I devices

Con il termine device si identifica una categoria di dispositivi software atti a svolgere attività di supporto e di controllo, più o meno complesse, per risolvere le problematiche legate all'automazione dei sistemi. I devices si distinguono in due tipologie: interni ed esterni. I primi sono quelli il cui codice risiede e viene eseguito dal firmware del prodotto stesso. I secondi sono quelli il cui codice risiede e viene eseguito da schede di specializzazione “intelligenti” munite cioè di propria potenza di calcolo. Il prodotto ivi descritto può gestire solamente devices di tipo interno. La lista dei devices implementati nel firmware dipende dalla versione firmware. Lo scopo del presente paragrafo è quello di illustrare la lista e le caratteristiche dei devices disponibili.

Il firmware versione 10 implementa i seguenti devices:

Nome device	Tempo di campionamento minimo (msec)	Tempo di campionamento massimo (msec)	Tempo di esecuzione (%)
CANOPEN	1	250	100
CALENDAR	-	-	0
DATASTORE	1	20	90,5
DAC	-	-	0
ANINP	1	250	14,25
COUNTER3	1	250	5,94
SERCOM	1	250	9,26
QMOS	-	-	0

7.7.1 Particolarità dei devices

CANOPEN

Se nella dichiarazione del device CANOPEN viene indicata la velocità zero allora essa diventa impostabile tramite i dip nr. 4 e 5 di SW1.

Il primo slot per indirizzare risorse che risiedono all'interno di moduli Canopen è il 4.

L'ultimo dato indicato nella dichiarazione del device è il fault mode.

Esso può assumere i seguenti valori:

0: se un nodo CANopen non viene rilevato, all'avvio la cpu segnala BUS ERROR.
1: se un nodo CANopen non viene rilevato, all'avvio la cpu no segnala errori. In questo caso la diagnostica della connessione dovrà essere fatta a livello applicazione.

Il numero massimo di slave collegati è 5 (l'ultimo è mappato nello SLOT nr.8).

La lunghezza massima di un SDO è ridotta a 128bytes.

DATASTORE

I files manipolati dal device DATASTORE sono tutti contenuti nella cartella /DS. Se questa cartella non esiste nel dispositivo essa viene creata automaticamente.

Esiste una particolare impostazione dei parametri che permette di verificare l'esistenza di un file nel dispositivo. Si utilizza il parametro “filenum” impostato al valore -1 e con il comando OPENFILE il device invece di aprire il file ricerca il primo file presente nella directory “/DS/” del dispositivo scelto. Quando trovato, il nome di tale file sarà impostato dal device nel parametro “filenum” stesso (ed il tipo nel parametro “filetype”). Impostando nuovamente -1 in “filenum” ed eseguendo il comando OPENFILE verrà cercato il nome del file successivo e così via. Ogniqualvolta verrà effettuata una operazione di OPENFILE con il filenum diverso da -1 il loop di ricerca verrà chiuso. Quando la ricerca sarà terminata e non vi saranno più file presenti, allora il device imposterà come risposta al comando OPENFILE “filenum = -2”. L'avvenuta esecuzione del comando sarà segnalata dal flag st_busy = 0. Se l'estensione del file non è HEX o CSV il file stesso viene ignorato dalla ricerca. Nel caso in cui il nome file non sia compatibile con quelli gestiti dal DATASTORE (numeri da 0 a 9999999) allora “filenum” rimarrà impostato a -1 e verrà segnalato un warning.

QMOS

Il parametro “frwuvalue01” contiene il valore numerico del serial number del prodotto.

7.8 Risorse delle schede

Di seguito vengono riportati i simboli presenti nella scheda B5Q10 da utilizzare nel progetto QView per accedere alle risorse della scheda.

Signal name	Type	Access	Size	Description
AI01	INPUT	RD	WORD	Indirizzo ingressi analogici da utilizzare nella dichiarazione del device (per es ANINP).
AI02	INPUT	RD	WORD
AI03	INPUT	RD	WORD
AI04	INPUT	RD	WORD
OUT01	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato uscite digitali.
OUT02	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT03	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT04	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT05	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT06	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT07	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT08	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT09	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT10	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT11	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT12	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT13	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT14	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT15	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT16	OUTPUT	RDWR	FLAG
LEDA1G	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A1 verde.
LEDA1R	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A1 rosso.
LEDA2G	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A2 verde.
LEDA2R	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A2 rosso.
LEDA3G	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A3 verde.
LEDA3R	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A3 rosso.
LEDA4G	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A4 verde.
LEDA4R	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A4 rosso.
DISPA	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato dei segmenti A÷F del led utente DS1.
DISPB	OUTPUT	RDWR	FLAG
DISPC	OUTPUT	RDWR	FLAG
DISPD	OUTPUT	RDWR	FLAG
DISPE	OUTPUT	RDWR	FLAG
DISPF	OUTPUT	RDWR	FLAG
DISPG	OUTPUT	RDWR	FLAG
LEDLF	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente LF.
OUTB1	OUTPUT	RDWR	BYTE	Stato a byte delle uscite digitali.
OUTB2	OUTPUT	RDWR	BYTE
OUTB3	OUTPUT	RDWR	BYTE
OUTB4	OUTPUT	RDWR	BYTE
OUTDIS	OUTPUT	RDWR	BYTE	Stato a byte per rappresentare gli stati dei segmenti A÷F del led utente DS1 e lo stato del led LF.
OUTW1	OUTPUT	RDWR	WORD	Stato a word delle uscite digitali.
OUTW2	OUTPUT	RDWR	WORD	Stato a word delle uscite digitali.
OUTL	OUTPUT	RDWR	LONG	Stato a long delle uscite digitali.
ENA01	OUTPUT	RDWR	FLAG	Abilitazione potenza nelle uscite motore 1÷4
ENA02	OUTPUT	RDWR	FLAG
ENA03	OUTPUT	RDWR	FLAG
ENA04	OUTPUT	RDWR	FLAG
CMDS	OUTPUT	RDWR	BYTE	Valore a byte delle abilitazioni potenza nelle uscite motore 1÷4.
DMODE01	OUTPUT	RDWR	FLAG	Se tali impostazioni hanno valore 1 allora ad ogni impostazione del valore zero nel DAC (simbolo AN0x), viene generato un impulso all'uscita DAC al valore -32768 per un tempo pari al valore impostato in DTIME (in msec).
DMODE02	OUTPUT	RDWR	FLAG
DMODE03	OUTPUT	RDWR	FLAG
DMODE04	OUTPUT	RDWR	FLAG
DMODEB	OUTPUT	RDWR	BYTE	E' la rappresentazione a byte dei 4 valori DMODE01÷04.
DTIME	OUTPUT	RDWR	BYTE	Tempo dell'impulso all'uscita DAC. Vedere la descrizione di DMODE0x.
TCANENA	OUTPUT	RDWR	FLAG	Abilitazone comunicazione TCAN. Impostando 1 viene abilitata la comunicazione TCAN. Non deve essere presente nell'applicativo il device CANOPEN altrimenti questa variabile torna automaticamente a zero. Se comparissero errori di comunicazione riportare a zero e poi a uno tale variabile la periferica canbus viene reinizializzata.
TCANERR	OUTPUT	RDWR	FLAG	Indica che vi sono errori di comunicazione. Se tale variabile viene portata al valore 1 poi ci rimane e deve essere resettata da QCL scrivendo il valore zero. Tale segnalazione può essere usata per generare un warning. Se azzerando la variabile essa ritorna a uno allora è necessario reinizializare la periferica canbus (con il simbolo TCANENA posto a zero e poi ripristinato a 1).
TCANIDB0	OUTPUT	RDWR	FLAG	Assieme al simbolo TCANIDB1 permette di definire l'indirizzo TCAN. Tale valore va da zero a 3. Il valore va espesso considerando che TCANIDB0 è il bit meno significativo e TCANIDB1 è il più significativo.
TCANIDB1	OUTPUT	RDWR	FLAG
TCANWEN	OUTPUT	RDWR	FLAG	Abilita i messaggi in scrittura.
TCANO1W1	OUTPUT	RDWR	WORD	Messaggio TCAN nr.1 in scrittura verso le altre stazioni. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANO1W2	OUTPUT	RDWR	WORD
TCANO1W3	OUTPUT	RDWR	WORD
TCANO1W4	OUTPUT	RDWR	WORD
TCANO1L1	OUTPUT	RDWR	LONG
TCANO1L2	OUTPUT	RDWR	LONG
TCANO2W1	OUTPUT	RDWR	WORD	Messaggio TCAN nr.2 in scrittura verso le altre stazioni. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANO2W2	OUTPUT	RDWR	WORD
TCANO2W3	OUTPUT	RDWR	WORD
TCANO2W4	OUTPUT	RDWR	WORD
TCANO2L1	OUTPUT	RDWR	LONG
TCANO2L2	OUTPUT	RDWR	LONG
TCANI1W1ID0	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 1 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID zero. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI1W2ID0	INPUT	RD	WORD
TCANI1W3ID0	INPUT	RD	WORD
TCANI1W4ID0	INPUT	RD	WORD
TCANI1L1ID0	INPUT	RD	LONG
TCANI1L2ID0	INPUT	RD	LONG
TCANI2W1ID0	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 2 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID zero. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI2W2ID0	INPUT	RD	WORD
TCANI2W3ID0	INPUT	RD	WORD
TCANI2W4ID0	INPUT	RD	WORD
TCANI2L1ID0	INPUT	RD	LONG
TCANI2L2ID0	INPUT	RD	LONG
TCANI1W1ID1	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 1 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 1. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI1W2ID1	INPUT	RD	WORD
TCANI1W3ID1	INPUT	RD	WORD
TCANI1W4ID1	INPUT	RD	WORD
TCANI1L1ID1	INPUT	RD	LONG
TCANI1L2ID1	INPUT	RD	LONG
TCANI2W1ID1	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 2 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 1. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI2W2ID1	INPUT	RD	WORD
TCANI2W3ID1	INPUT	RD	WORD
TCANI2W4ID1	INPUT	RD	WORD
TCANI2L1ID1	INPUT	RD	LONG
TCANI2L2ID1	INPUT	RD	LONG
TCANI1W1ID2	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 1 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 2. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI1W2ID2	INPUT	RD	WORD
TCANI1W3ID2	INPUT	RD	WORD
TCANI1W4ID2	INPUT	RD	WORD
TCANI1L1ID2	INPUT	RD	LONG
TCANI1L2ID2	INPUT	RD	LONG
TCANI2W1ID2	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 2 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 2. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI2W2ID2	INPUT	RD	WORD
TCANI2W3ID2	INPUT	RD	WORD
TCANI2W4ID2	INPUT	RD	WORD
TCANI2L1ID2	INPUT	RD	LONG
TCANI2L2ID2	INPUT	RD	LONG
TCANI1W1ID3	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 1 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 3. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI1W2ID3	INPUT	RD	WORD
TCANI1W3ID3	INPUT	RD	WORD
TCANI1W4ID3	INPUT	RD	WORD
TCANI1L1ID3	INPUT	RD	LONG
TCANI1L2ID3	INPUT	RD	LONG
TCANI2W1ID3	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 2 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 3. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI2W2ID3	INPUT	RD	WORD
TCANI2W3ID3	INPUT	RD	WORD
TCANI2W4ID3	INPUT	RD	WORD
TCANI2L1ID3	INPUT	RD	LONG
TCANI2L2ID3	INPUT	RD	LONG
INP01	INPUT	RD	FLAG	Stato degli ingressi digitali da 1÷20.
INP02	INPUT	RD	FLAG
INP03	INPUT	RD	FLAG
INP04	INPUT	RD	FLAG
INP05	INPUT	RD	FLAG
INP06	INPUT	RD	FLAG
INP07	INPUT	RD	FLAG
INP08	INPUT	RD	FLAG
INP09	INPUT	RD	FLAG
INP10	INPUT	RD	FLAG
INP11	INPUT	RD	FLAG
INP12	INPUT	RD	FLAG
INP13	INPUT	RD	FLAG
INP14	INPUT	RD	FLAG
INP15	INPUT	RD	FLAG
INP16	INPUT	RD	FLAG
INP17	INPUT	RD	FLAG
INP18	INPUT	RD	FLAG
INP19	INPUT	RD	FLAG
INP20	INPUT	RD	FLAG
FLT01	INPUT	RD	FLAG	Stato di fault dell'uscita motore 1÷4.
FLT02	INPUT	RD	FLAG
FLT03	INPUT	RD	FLAG
FLT04	INPUT	RD	FLAG
STATUS	INPUT	RD	BYTE	Valore a byte dei fault dell'uscita motore.
BUTTON1	INPUT	RD	FLAG	Stato del pulsante utente P1.
BUTTON2	INPUT	RD	FLAG	Stato del pulsante utente P2.
INPB1	INPUT	RD	BYTE	Stato a byte degli ingressi digitali.
INPB2	INPUT	RD	BYTE
INPB3	INPUT	RD	BYTE
INPB4	INPUT	RD	BYTE
INPB5	INPUT	RD	BYTE
INPW1	INPUT	RD	WORD	Stato a word degli ingressi digitali.
INPW2	INPUT	RD	WORD	Stato a word degli ingressi digitali.
INPL	INPUT	RD	LONG	Stato a long degli ingressi digitali.
AN01	DAC	WR	WORD	Indirizzo della periferica DAC per il controllo della potenza all'uscita motore 1÷4. Da utilizzare nella dichiarazione del device.
AN02	DAC	WR	WORD
AN03	DAC	WR	WORD
AN04	DAC	WR	WORD
CNT01	COUNT	RD	WORD	Indirizzo del contatore bidirezione nr.1 da utilizzare nella dichiarazione del device.
CNT02	COUNT	RD	WORD	Indirizzo del contatore bidirezione nr.2 da utilizzare nella dichiarazione del device.